機械手臂 | 台灣咖啡館
種類與原理[编辑]...目前產業所使用的機器人大多以機械手臂的型式為主,機械手臂又以各種形狀與大小而有所不同,常見的型式有線性手臂、SCARA手臂、關節多軸機械手臂等。從 ...
機械手臂(英語:robotic arm)是具有模仿人類手臂功能並可完成各種作業的自動控制設備,這種機器人系統有多關節連結並節允許在平面或三度空間進行運動或使用線性位移移動。構造上由機械主體、控制器、伺服機構和感應器所組成,並由程式根據作業需求設定其一定的指定動作。機器人的運作由電動機驅動移動一隻手臂,張開或關閉一個夾子的動作,並精確的回饋至可程式邏輯的控制器。[1][2]這種自動裝置機械以完成「腕部以及手部」的動作為主要訴求,可以由熟練的操作者將作業順序輸入後,就能依樣照作並且反覆完成無數次的的正確規律運作。[3]
自從機器手臂技術開始發展,在1980年代機器手臂已成功的應用於汽車製造業等產業,在機械人技術領域是應用範圍最廣泛的自動化機械裝置,而許多工業危險之組裝、噴漆、焊接、高溫鑄鍛等繁重工作,皆能以機器手臂取代人工作業。[4]目前機械手臂在機器人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置,除了主要用於工業製造上,商業農業、醫療救援、娛樂服務、軍事保全甚至在太空探索等領域都可以發現其應用裝置。[3]
演進與發展[編輯]機器人一詞,最早出現在1921年捷克科幻作家卡雷爾·恰佩克的《羅素姆的萬能機器人》(Rossums Universal Robots)一書中,原文是「Robota」[5]。然而,如果要真正的清楚區分的話,非完全人形機器的產業自動化機械還是應該以「機械手臂」(robotical arm)或「機械手」(manipulator)來稱呼。在20世紀之前,人們還是以模擬人類的動作將機器人應用在生活或娛樂上面。第一台專門應用於產業生產使用的機械手臂則是由具有「機械手臂之父」之稱的約瑟夫·恩格伯格所發明的。他創立了Unimation有限公司,在1956年利用喬治·迪沃爾所授權的專利技術,研發出第一台工業用機械手臂,名為「Unimate」。而這台機械手臂第一次應用則是在美國通用汽車的新紐澤西州廠的壓鑄作業上。其實在這個時期世界各國的機械手臂...
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